1. 硬件电路原理2. FOC控制原理3. 空间矢量调制(SVPWM)4. 电流采样方式选择5. 角度估算器6. 霍尔FOC程序4. 电流采样方式选择ADC触发源ADC上升沿触发采样,采用的TIM1-CH4的触发源。三电阻采样时刻三电阻采样时刻低频状态,使用中心点采样高频状态,改变电流采样点三电阻采样时刻扇区转换和临近零矢量,采样不准确5. 角度估算器120°HALL电平状态120°及60°HALL区别HALL信号及角度关系矢量控制需要连续的位置信号,需要对角度进行细分,如下图所示:基于HALL信号的角度细分每个60°电角度hall扇区角速度可以通过公式:求出,在下一个hall的扇区,可以通过角速度对时间积分求得:6. 霍尔FOC程序DMA采样完成中断中执行FOC控制程序根据Clark变换原则 f(α,β) = (2/3)*f(A,B,C),推到出: iα=iA iβ=√3/3 *(iA+2*iB)根据Park变换原则,装换成Iq/Id根据Park变换原则,装换成Ua/UβA,B,C对应Uref1,Uref2,Uref3,正表示1,负表示0;N=A+2B+4C已知Ua和Uβ推到出U4和U6,再推导出T4和T6,根据PWM使用上升下降的计数方式,得到下面公式:全文完
1. 硬件电路原理
2. FOC控制原理
3. 空间矢量调制(SVPWM)
4. 电流采样方式选择
5. 角度估算器
6. 霍尔FOC程序
ADC触发源
ADC上升沿触发采样,采用的TIM1-CH4的触发源。
三电阻采样时刻
低频状态,使用中心点采样
高频状态,改变电流采样点
扇区转换和临近零矢量,采样不准确
120°HALL电平状态
120°及60°HALL区别
HALL信号及角度关系
矢量控制需要连续的位置信号,需要对角度进行细分,如下图所示:
基于HALL信号的角度细分
每个60°电角度hall扇区角速度可以通过公式:
求出,在下一个hall的扇区,可以通过角速度对时间积分求得:
DMA采样完成中断中执行FOC控制程序
根据Clark变换原则 f(α,β) = (2/3)*f(A,B,C),推到出:
iα=iA
iβ=√3/3 *(iA+2*iB)
根据Park变换原则,装换成Iq/Id
根据Park变换原则,装换成Ua/Uβ
A,B,C对应Uref1,Uref2,Uref3,
正表示1,负表示0;N=A+2B+4C
已知Ua和Uβ推到出U4和U6,再推导出T4和T6,根据PWM使用上升下降的计数方式,得到下面公式:
全文完
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